東京杉並出身。劇作家の岸田国士(同墓)と翻訳家の岸田秋子(同墓)の長女。妹は女優の岸田今日子(同墓)。俳優の岸田森はいとこ。
戦時中は妹と2人で長野県に疎開。立教女学院小学校、立教女学院女学校、東京芸術大学油絵科卒業。油絵の勉強を始めるが結核に罹患。その治療法である気胸の副作用で肩や背中が凝り、腕があがらないほどだるくなったことから油絵を諦め、作家に転身をした。
1955(S30)第一詩集『忘れた秋』を発表。'65復刊した茨木のり子らの詩誌「櫂(かい)」に参加。また、童話作家としても活躍。親友の画家の中谷千代子とコンビをくんだ『かばくん』(S41)でドイツ児童図書賞、『ジオジオのかんむり』もロングセラーとなり、'74絵本『かえってきたきつね』で産経児童出版文化大賞を受賞した。
アニメ「アルプスの少女ハイジ」の『おしえて』『まっててごらん』、「フランダースの犬」の『よあけのみち』『どこまでもあるこうね』、「あらいぐまラスカル」の『ロックリバーへ』『おいでラスカル』の主題歌を作詞(作曲は全て渡辺岳夫)をしたことでも知られる。
他にも「赤毛のアン」や「まんがこども文庫」の主題歌も手掛けた。主な著書に、詩集『あかるい日の歌』『ソナチネの木』、エッセイ集『風にいろをつけたひとはだれ』、『草色の切符を買って」、絵本に『だれもいそがない村』『おにまるとももこうみへ』など多数ある。
20代から一貫して幼児向け絵本、またその翻訳や試作を中心とした活動を行った。髄膜腫のため神奈川県小田原市の病院で逝去。享年82歳。詩人の谷川俊太郎、田村隆一は元夫。