佐賀県出身。松村安種海軍少佐の二男として生まれる。兄は海軍中将の松村龍雄。1902(M35)分家する。
1896.12.11(M29)海軍兵学校卒業（23期）、1898.1少尉任官。和泉航海長、常備艦隊参謀を経て、日露戦争では第1艦隊参謀として参戦したが、緒戦の旅順口攻撃において負傷し後送された。そのピンチヒッターとして廣瀬武夫が抜擢された。廣瀬は日露戦争で戦死し日本初の「軍神」とされた人物である。松村はその後復帰し、大本営付から、笠置砲術長になり、日本海海戦に参戦した。
松島砲術長を経て、'07.12.18海軍大学校卒業（甲種5期）。同期に内田虎三郎(後の海軍中将：3-2-40)、清河純一(後の海軍中将：11-1-10-12)らがいた。軍令部副官を経て、'08より駐仏駐在。帰朝後春日副長となり、'11海軍大学教官となる。第1艦隊参謀、第1南遣枝隊参謀、筑摩艦長心得、次いで、'15.9.25(T4)笠置艦長心得となり、同.12.13大佐に昇進した。同.12.25よりフランス大使館付武官としてフランスに滞在し、4年後の'19.3.1帰朝命令が下り帰国。同.8.8常盤艦長、'20.8.12比叡艦長、同.12.1少将に進級し第二艦隊参謀長に就任した。
'21.7.1第一回国勢調査記念章。同.12.1教本第一部長となり、'23.4.1出仕し、同.6.1第五艦隊司令官、'24.2.5鎮海要港部司令官を歴任した。同.12.1中将に累進し、'25.4.15出仕するが、同.11.20侍命、同.12.1予備となった。同月より石川島造船会社に入社し、常務、専務を経て、'33(S8)社長に就任した。'36(S11)海軍は後備役となる。'41.1まで石川島造船会社の社長を務めるが、同年4月に逝去。享年66歳。正4位 勲2等 功5級。
＊墓石は和型「松村家之墓」。裏面は「平成十四年二月吉日 松村忠勇 建之」と刻む。右側に墓誌ある。
＊松村菊勇の妻の綠子（路久）は内務官僚、県知事を務めた有田義資の娘。「松村家」の墓所の左隣りの墓所が「有田家」である。
＊松村菊勇没後に家督を継いだ松村豊雄（同墓）は、海軍大佐の天野六郎の子であり、1911(M45)松村家の養子として迎え入れられる。東京帝国大学経済学部卒業。三井物産取締役、東邦物産社長を務めた。最高裁判事の天野武一は兄、医師の天野俊一は弟。2001.11.12(H13)歿。松村豊雄の妻の友子は陸軍大将・南次郎の4女(T2-H17 同墓)。
＊松村菊勇が眠る松村家墓所の当初の墓石は「松村菊勇墓」と刻まれた墓であったが、豊雄歿一年後の2002年に、豊雄の長男の松村忠勇が墓所全体を新しく建之し直した。
