東京・高円寺出身。父は鉄道人・歌人の生野源太郎(同墓)の子。姉は洋画家の黒田久美子(1914-1995)。
1947(S22)東京帝国大学法学部政治科卒業。'51東京大学独文科を卒業後、助手となる。'54東京水産大学講師、'61東京大学教養学部講師を務め、'64東京大学文学部助教授、'73教授となった。'85停年退官、名誉教授。後に大阪経済法科大学教授、千葉大学教授を務めた。
戦後、詩の同人誌「北斗」「糞土」に参加。「歴程」同人で、'66『生野幸吉詩集』で高村光太郎賞受賞。詩集に『飢火』、『浸礼』、『私たち神のまま子は』、『徒刑地』、『氷期』、『杜絶』がある。評論集に『抒情と造型』、『闇の子午線 パウル・ツェラン』。小説に『私たち神のまま子は』『徒刑地』がある。
翻訳家としても多数の作品がある。ライナー・マリア・リルケ『マルテの日記』、ハンス・バウマン『コロンブスのむすこ』、ゼリーナ・ヘンツ『大雪』、ヴァルデマール・ボンゼルス『みつばちマーヤの冒険』、『リルケ詩集』、ネリー・ザックス『イスラエルの受難』、ルイス・キャロル『ふしぎの国のアリス』、『鏡の国のアリス』、ヨハン・ヴォルフガング・フォン・ゲーテ『若きヴェルテルの悩み』、C.ブッラ『大きな魚にのまれたヨナ』、グリム兄弟『赤ずきん』、H.ホフマン『もじゃもじゃペーター』、モニカ・バイスナー『星座の伝説』、オスカー・ワイルド『わがままな巨人』、グリム兄弟『ラプンツェル』、ジビュレ・フォン・オルファース『ねっこぼっこ』などがある。
ゲーテ、ハイネ、リルケなど日本人に早くから親しまれてきた詩人はもちろん、ブレヒト、ツェラン、エンツェンスベルガーら現代詩人まで、38詩人・82篇を精選原詩に練り上げられた日本語訳詩を対照した『ドイツ名詩選』(檜山哲彦共訳:2004)もある。言葉づかいが優しく上品であり、言葉遊びも丁寧に訳されているのが特徴である。享年66歳。