東京出身。父は彫塑家の雨宮治郎、日出子(共に同墓)の子として生まれる。彫塑家の雨宮敬子は姉。
1961(S36)日本大学芸術学部卒業。在学中は映画を学んだが、卒業後に彫刻家を志し、加藤顕清に彫刻理論を学び、父にも指導を受けた。彫刻家の北村西望にも師事。'63 日展に『首(B)』で初入選し、日彫展でも初入選した。'64 日彫展で奨励賞を受賞し、日本彫塑会会員となる。'65 日彫展で努力賞を受賞。'66 第9回新日展に男性裸体立像『望』を出品して特選となる。'67 第10回新日展に男性裸体立像『未来を背負う人間像』を出品して二年連続の特選となった。
初期作品はもっぱら男性像をモチーフとしていたが、'72から裸婦像を中心に制作するようになり、以後、裸婦作家として知られるようになる。'74 社団法人日展会員となる。
'83 東京野外現代彫刻展で大衆賞受賞。'84 第14回日彫展に『独』を出品し第5回西望賞受賞。'91(H3)第23回日展に右足を踏み出す等身大の裸婦立像を評した『暁雲』が内閣総理大臣賞受賞。'97 第28回日展に直立してうつむく等身大の裸婦立像を表した『韻』を出品し、この作品が第53回日本芸術院賞を受賞した。父の治郎、姉の敬子に次いでの受賞となった。さらに、2001 父の治郎(1964)、姉の敬子(1994)に続き親子姉弟での芸術院会員となった。他に、'85〜2003まで宝仙学園短期大学教授として後進の指導にあたる。2002〜2005まで日本彫刻会理事長を務めた。
初期から一貫してブロンズによる人物裸体像を主に制作し、対象の写実に基づきつつも、西洋の理想化された身体像に学んだ端正な作風を示した。コントラポストなど古典的なポーズを好み、男性像においては力強い、女性像においては静的な身振りによって抽象的な概念を表現した。遺作は第42回日展に出品した『聡慧』(2010)。心不全のため東京都文京区の病院にて逝去。享年72歳。従4位 旭日中綬章追贈。