JCART
操作方法
まず画面を一度クリックしてください。（キーボード制御をアプレットに移すため）
操作はカーソルキーです。
画面のズームはＡ，Ｚで移動できます。
制御ＢＯＸは、Ｘ，Ｃで切替表示します。
リセットはＳＰＡＣＥキーです。
モデルとパラメータを変更するとこんな感じになります。
モデル簡素化、重力軽め、エンジンパワー控えめ、ウィリーしますバージョン
ダウンロードはこちらからjcart.lzh
剛体シミュレーション？？（＜＞質点系）
自動車などのシミュレーションというと、よく剛体シミュレーションされますが、剛体なんて本当に存在するのでしょうか？
自然の摂理としてそんなものは存在するはずがないと思うのですがね。
例えば台座に座ったロボットアームなど、その物体が非常に強固であり、また十分小さいものでまた限られた空間の中では、
ある程度外力は無視できますのでシミュレーションする意味はあるのでしょうが、
自動車のように軟弱なボディと、外を走り回るようなものは剛体でシミュレーションすべきではないのではと思います。
このプログラムの仕組みは、車を覆う形で制御用のバネ体ＢＯＸ（質点系）を設けています。
後は、その制御用の各質点（８個）の重力計算をしているだけです。
これだけで、滑ったり転んだりジャンプしたりします。コーナリングフォース？まで再現されます。
もちろん制御用の質点を複雑にすることはできますが、ゲームレベルでは必要ないと思います。
今回は、その制御ボックスをわかりやすく表示できるようにしています。
バネ体の弱点はあまり大きな衝撃を与えるとすぐに潰れてしまうことですが、各質点の補間計算を数回ループすることで前回よりは潰れにくくなりました。
それでもジャンプとか高速で壁にぶつかると潰れますけど、これは逆に自然なことだと思います。（本当は計算速度の問題です。十分高速な計算をすれば潰れません）
自動車モデルは一見剛体のように見えますが、車の姿勢は質点の位置関係から計算しています。
よって時々車がゆがんで表示される場合がありますが、これは各質点の位置関係が外力によって歪んでいる場合に起こります。
実際の車もこれほど極端ではありませんが、走行中にかなりたわんでいるはずです。
影の処理は多少改善しました。少し浮かんでますよね。わざとです。
一応、ステアリング用とアクセル用の質点を意識しています。
このモデルでは、後輪駆動としましたので、タイミングを合わせればウィリーもします。
挙動が安定しないのは、それらしいスタビライザー機構がないためです。まーそれも必要がないかも。
逆に今は転びやすいように味付けしています。
まーキーボードやパッドで本当の車をシミュレーションできると思っている人はいないと思うのですが・・・
えーいるってー・・・うっそー
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